¡Hola EliLu!
Una tercería Excluyente de Dominio, no se puede sacar previo a un embargo, éste se realiza cuando ya se han embargado los bienes y es para comprobar al juez mediante facturas que dicho bien no pertenece al demandado.
En tu caso lo que puedes hacer es tener a la mano todas las facturas que tengas de las cosas de tus papás, si en un remoto caso te llegaran a querer embargar, al mostrar las facturas al actuario no se puede llevar dichos bienes.
Desconocemos cuanto debes y cuanto tiempo tienes en mora, también esos son factores para que te podamos orientar mejor, si la cantidad es muy pequeña, ni te preocupes, solo de ahorrar.
Espero haberte ayudado un poco.
¡Saludos!