Embargaron la casa de mi papa

Hace mas de 5 años embargaron a mi papa por firmar de aval a un amigo suyo tenemos todo ese tiempo rentando ya pero la casa embargada no la han ocupado en este tiempo, le han dicho a mi papa que puede seguir yendo a quedarse alla y que en el momento de hacer el contrato de los servicios de luz y agua puede recuperar su casa y si va a ver al juez pueden cambiar las escrituras a su nombre y asi el puede pagar el predial lo cual puede hacer que cuenten la casa como suya, no se que sea cierto o no, lo que quiero saber es si hay algun metodo para recuperar nuestra casa porfavor si pueden apoyarnos se los agradeceria mucho