ADEUDO 6 MESES TOYOTA FINANCIAL SERVICES

HOLA, tengo un adeudo de 5 meses con TOYOTA FINANCIAL SERVICES, el día de ayer me visitó un abogado de un despacho "X" para que pagara la totalidad del adeudo o les devolviera el carro firmando un papel, no tengo dinero para pagar la totalidad y no le firmé nada. Para el día último tendré los 30 mil pesos que adeudo (pago 6 mil pesos aproximadamente de mensualidad). La última mensualidad completa fue en septiembre de 2017 y saqué el auto en agosto de 2016 a 5 años.
El problema es que el carro está en la agencia por un accidente que tuve y el seguro de la persona que me chocó, pagará el adeudo, puedo ir a recogerlo o la agencia lo puede retener?
Lo que me dice el abogado del despacho "X" es que ya la agencia nada tiene que ver con mi adeudo y ellos lo tienen y quieren todo el dinero o el carro, si es el carro todavía les debería dinero.
Qué puedo hacer?

La agencia no podría retener el auto así nada más, seguramente no tendrás problema para poder recogerlo, pero es muy probable que te demanden y embarguen el carro al mediano plazo.

Y qué puedo hacer? Qué me recomiendan? Me piden devolver el carro o pagar todo lo que debo

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